主题：工业全自动桁架机械手腰座的设计原则

工业全自动桁架机械手腰座，就是圆柱坐标机械手，球坐标机械手及关节型机械手的回转基座。它是桁架机械手的第一个回转关节，桁架机械手的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机械手的全部重量。在设计机械手腰座结构时，要注意以下设计原则：

1.腰座要有足够大的安装基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。

2.腰座要承受桁架机械手全部的重量和载荷，因此，机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。

3.机械手的腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。

4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。

5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机械手手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。

6.为了减轻机械手运动部分的惯量，提高机械手的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。

腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。一般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。

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