桁架机器人，又经常被称为桁架机械手，在工厂自动化的高智能龙门自动上下料，自动堆垛等方面应用广泛；滚轮导轨和齿轮齿条传动系统，在桁架机器人/桁架机械手中普遍采用。
桁架机械手由以下结构组成：
（1）机械手系统包括：由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机械手的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的全自动桁架机械手控制装置（硬件和软）；末端执行器；机械手完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机械手的控制系统管理。
（2）手臂和手腕是机械手操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机械手的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般由3-10个自由度组成，工业全自动桁架机械手一般为3-6个自由度。由于机械手具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。
（3）机器臂的控制：在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到一系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生一定的角位移。一般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。
（4）腕部机构支承机械手手部装置并调整其姿态，一般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机械手的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。
（5）桁架机械手的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。
桁架机械手的结构特点：
1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；
2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0 . 0 5 mm；
3，高强度------7 x 24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；
4，高精度------定位精度可达0 . 0 2 mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；
5，性价比高------相比关节机械手，其负载重量大，制作成本低，适合于我国的基本国情；
6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
广州明茂机电设备在自动化精密设备控制领域具备多年的销售及方案制定经验，尤其是实现高精度伺服控制的传动集成应用上面。如机器人（机械手）、玻璃、木工、焊接、切割、包装等配套领域有着众多的合作案例。从产品选型到成本控制及最终方案的确定，不仅集合我司多年的客户应用经验及产品极好优势，且由资深的机械工程师全程参与，确保按客户要求提供最好的传动集成方案。
本文来源，广州明茂：http://www.gzmingmao.cn/
桁架机器人，又经常被称为桁架机械手，在工厂自动化的高智能龙门自动上下料，自动堆垛等方面应用广泛；滚轮导轨和齿轮齿条传动系统，在桁架机器人/桁架机械手中普遍采用。
桁架机械手由以下结构组成：
（1）机械手系统包括：由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机械手的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的全自动桁架机械手控制装置（硬件和软）；末端执行器；机械手完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机械手的控制系统管理。
（2）手臂和手腕是机械手操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机械手的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般由3-10个自由度组成，工业全自动桁架机械手一般为3-6个自由度。由于机械手具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。
（3）机器臂的控制：在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到一系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生一定的角位移。一般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。
（4）腕部机构支承机械手手部装置并调整其姿态，一般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机械手的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。
（5）桁架机械手的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。
桁架机械手的结构特点：
1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；
2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0 . 0 5 mm；
3，高强度------7 x 24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；
4，高精度------定位精度可达0 . 0 2 mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；
5，性价比高------相比关节机械手，其负载重量大，制作成本低，适合于我国的基本国情；
6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
广州明茂机电设备在自动化精密设备控制领域具备多年的销售及方案制定经验，尤其是实现高精度伺服控制的传动集成应用上面。如机器人（机械手）、玻璃、木工、焊接、切割、包装等配套领域有着众多的合作案例。从产品选型到成本控制及最终方案的确定，不仅集合我司多年的客户应用经验及产品极好优势，且由资深的机械工程师全程参与，确保按客户要求提供最好的传动集成方案。
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