机械手的手臂运动（包括腰座的回转运动），给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机械手手臂末端的手腕，则给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动姿态。机械手手腕是机械手操作机的最末端，它与机械手手臂配合运动，实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态，完成所需要的作业动作。
1.机械手手腕要与末端执行器相联，因此，要有标准的联接法兰，结构上要便于装卸末端执行器。
2.要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。
3.手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。
4.机械手的手腕机构要有足够的强度和刚度，以保证力与运动的传递。
5.全自动桁架机械手手腕的自由度数，应根据作业需要来设计。全自动桁架机械手手腕自由度数目愈多，各关节的运动角度愈大，则机械手腕部的灵活性愈高，桁架机械手对对作业的适应能力也愈强。但是，自由度的增加，也必然会使腕部结构更复杂，机械手的控制更困难，成本也会增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下，应使自由度数尽可能的少。一般的桁架机械手手腕的自由度数为2至3个，有的需要更多的自由度，而有的桁架机械手手腕不需要自由度，仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此，要具体问题具体分析，考虑机械手的多种布局，运动方案，选择满足要求的最简单的方案。
6.机械手腕部安装在全自动桁架机械手手臂的末端，在设计机械手手腕时，应力求减少其重量和体积，结构力求紧凑。为了减轻机械手腕部的重量，腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上，而不采用直接驱动，并选用高强度的铝合金制造。
广州明茂机电设备在自动化精密设备控制领域具备多年的销售及方案制定经验，尤其是实现高精度伺服控制的传动集成应用上面。如机械手、高智能龙门自动上下料、玻璃、木工、焊接、切割、包装等配套领域有着众多的合作案例。从产品选型到成本控制及最终方案的确定，不仅集合我司多年的客户应用经验及产品极好优势，且由资深的机械工程师全程参与，确保按客户要求提供最好的传动集成方案。
本文来源，广州明茂：http://www.gzmingmao.cn/
机械手的手臂运动（包括腰座的回转运动），给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机械手手臂末端的手腕，则给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动姿态。机械手手腕是机械手操作机的最末端，它与机械手手臂配合运动，实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态，完成所需要的作业动作。
1.机械手手腕要与末端执行器相联，因此，要有标准的联接法兰，结构上要便于装卸末端执行器。
2.要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。
3.手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。
4.机械手的手腕机构要有足够的强度和刚度，以保证力与运动的传递。
5.全自动桁架机械手手腕的自由度数，应根据作业需要来设计。全自动桁架机械手手腕自由度数目愈多，各关节的运动角度愈大，则机械手腕部的灵活性愈高，桁架机械手对对作业的适应能力也愈强。但是，自由度的增加，也必然会使腕部结构更复杂，机械手的控制更困难，成本也会增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下，应使自由度数尽可能的少。一般的桁架机械手手腕的自由度数为2至3个，有的需要更多的自由度，而有的桁架机械手手腕不需要自由度，仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此，要具体问题具体分析，考虑机械手的多种布局，运动方案，选择满足要求的最简单的方案。
6.机械手腕部安装在全自动桁架机械手手臂的末端，在设计机械手手腕时，应力求减少其重量和体积，结构力求紧凑。为了减轻机械手腕部的重量，腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上，而不采用直接驱动，并选用高强度的铝合金制造。
广州明茂机电设备在自动化精密设备控制领域具备多年的销售及方案制定经验，尤其是实现高精度伺服控制的传动集成应用上面。如机械手、高智能龙门自动上下料、玻璃、木工、焊接、切割、包装等配套领域有着众多的合作案例。从产品选型到成本控制及最终方案的确定，不仅集合我司多年的客户应用经验及产品极好优势，且由资深的机械工程师全程参与，确保按客户要求提供最好的传动集成方案。
本文来源，广州明茂：http://www.gzmingmao.cn/